1. Hojii Ijoo
Sirrummaa Rotary Drive
Bakka kofa qaama sirrii ta’e galmaan ga’uuf naanneffannaa siiqqee θ mataa CPP (Component Placement Processor) to’adhu (0-360° naanneffannaa walitti fufiinsa qabu) .
Piiniin qaamolee poolaarii kan akka QFP fi SOP paadiiwwan PCB wajjin sirritti akka walsimsiifaman mirkaneessuu (±0.1° angle accuracy) .
Qindoomina ramaddii saffisa olaanaa
Naanneffannaa saffisa guddaa + sochii kompaawundii sararaawaa (saffisa guddaa 300°/ms) xumuruuf siiqqeewwan X/Y/Z waliin kan walqabate .
Yeroo sochii sirreeffama kofa xumuruuf teeknooloojii Fly Alignment deeggaru
To’annoo madaallii humnaa
Difoormeeshinii piiniiwwan IC sirrii ta’an ittisuuf torkii naanneffannaa (0.2-3N·m) daayinamikiidhaan sirreessaa
2. Hojii Ijoo
Indeeksii Raawwii Hojii Raawwii Teeknikaa Moojuulii Hojii
To'annoo kofa sirrii ol'aanaa 20-bit absolute encoder + harmonic reducer Sirrummaa iddoo irra deebi'i ±0.01°
Deebii daayinamikii Mootora DC buruushiin hin qabne + algoritmiin to’annoo veektarii 0-300° yeroo saffisa <15ms
Eegumsa sammuu qabu Fe’iinsa garmalee/dhaabbachuu/garmalee ho’uu eegumsa sadii Dandeettii fe’iinsa garmalee battalumatti 200% .
Duub-deebii haalaa Hordoffii yeroo dhugaa deetaa ammee/ho'a/raafama Karaa baasii CAN gara too'annoo ijootti olkaa'ama
Faankishinii of-safaruu Yeroo humna ibsamu ofumaan safartuu qabxii zeeroo raawwadhu (blookii makaanikaa + sensara footoelektirikii fayyadamuun) Yeroo safartuu III. Adeemsa hojii idilee Fakkii Koodii IV. Fayyadama dalagaa addaa Haala qaama maaykiroo Haala to'annoo microstep (1/16 subdivision) dandeessisi tarkaanfii 0.002° fine-tuning galmaan ga'uuf Saffisa ofumaan gara 150°/ms tti hir'isi qaamolee 0201 tiif Adeemsa qaama boca addaa qabu Qaamolee asiimeetrikii (kan akka walqabsiistota/gaachana boca addaa qabaniif) beenyaa seentirooyidii ni deeggara . Kuusaa sagantaa hanga parameetaroota naanneffannaa qaama 50 Suphaa tilmaama Xiinxala bifa dalgee ammaa irratti hundaa’uun Haala uffannaa beeringii Lakkoofsa umurii buruushiin kaarboonii (jireenyi hafe interfeesii HMI irratti agarsiifama) . V. Wantoota ijoo teeknikaa Dabarsa duubatti deebi’uu zeeroo: hir’isaa haarmoonii (HD harmonic drive) fayyadamuun, histereesii <0.005° Tasgabbii ho’aa olaanaa: algoritmiin beenyaa teempireechara driftii dogongorri kofa <±0.02° ta’uu isaa mirkaneessuuf daangaa teempireechara guutuu (0-50°C) keessatti . Dizaayiniin bakka bu’iinsa ariifataa: caasaa moojuularii, yeroon bakka bu’iinsa mootoraa waliigalaa VI. Walbira qabamuu filannoo Amaloota 03050314 Mootora tarkaanfii barame Murteessituu kofa 0.002° (enkoodara 20-bit) 0.072° (1.8°/tarkaanfii) . Saffisa ol aanaa 600rpm 300rpm Faankishinii eegumsaa Hordoffii haala guutuu + eegumsa sadii Eegumsa garmalee ho'uu qofa Marsaa jireenyaa sa’aatii 50,000 (dizaayinii buruushiin hin qabne) sa’aatii 10,000 (uffannaa buruushiin) . VII. Seenaariyoota iyyannoo IC sirritti ol kaa'uu: QFP-256 (0.4mm pin pitch) sirreeffama kofa Beenyaa kofa naannoo BGA (difoormeeshinii PCB dandamachuuf) . Sarara oomishaa saffisa guddaa qabu: Saffisa fe'umsaa CPH 75,000 CP20P waliin galma ga'e Haalli giddugaleessa balali'uu 0.3s/qaama qusata Adeemsa addaa: 1.1. Koneektara crimp kan 15° tilt mounting qabu) . Hiriirsa naannoo tuullaa chiipsii hedduu (POP) . VIII. Yaada suphaa Inspeekshinii guyyaa guyyaa: Guyyaa guyyaan: sagalee hojii hordofuu (sagaleen hin baramne rakkoo beeringii agarsiisa) . Torbanitti: Uffannaa keebilii ilaali (keessattuu kutaa qaxxaamuraa kutaa naanneffamuu) . Suphaan yeroo yeroon: 1.1. Ji’a 6 keessatti: Giriisii harmoonii hir’isaa (Molykote PG-65) bakka buusi . Waggaa: Foddaa optikaalaa enkoodaraa qulqulleessuu (etaanoolii bishaan hin qabne fayyadamuun) . IX. Balaa hatattamaa qabachuu Taatee badii Murtii ariifataa Tarkaanfiiwwan yeroof fudhataman Kofa guddaa irraa maquu Kasaaraa qabxii zeeroo enkoodaraa Safartuu harkaan raawwachuu (fixture istaandaardii barbaachisa) . Jaam ispiin Harmonic reducer foreign matter intrusion Xuraa’ummaa balleessuun giriisi itti dabaluun CAN communication interruption Resistara tarminaala dhabame (120Ω barbaachisa) Resistor dhuma baasii irratti dabali X. Cuunfaa Mootarri DP qaama ijoo mataa hojii CPP yoo ta’u, kunis bakka naanneffannaa saffisa ol’aanaa fi sirritti ol’aanaa ta’e galmaan ga’uuf. Faayidaan teeknikaa gurguddoon isaa sadan dizaayinii buruushiin hin qabne, konkolaachisaa harmooniik, fi beenyaa sammuu qabu dirree SMT sirritti kaa'uu keessatti bakka hin buune isa taasisa. Yaada kennaman: 1.1. Safartuu qabxii zeeroo enkoodaraa kurmaana kurmaanaan raawwadhu Qindaa’ina sarara oomishaa furtuu Mootora eegduu ho’aa (reeshiyoo inventarii gorfame 10%) . Vibration suppression algorithm optimization argachuuf gara firmware ASM isa haaraatti ol guddisi